Земна поверхня надзвичайно різноманітна. Протягом тривалої геологічної історії з'являлись гори та рівнини, глибокі яри та схили, а в тих місцях, де зараз море, багато мільйонів років тому підносилися гори. Так, під дією внутрішніх і зовнішніх процесів сформувався сучасний рельєф.

Найбільшими формами земної поверхні є материки й океанічні западини, тому їх називають планетарними. Основними формами рельєфу на материках і океанічних западинах є гори та рівнини. Гори розрізняються за віком, висотою, зовнішнім виглядом і умовами їх утворення. Як правило, гори складаються з кількох хребтів. За віком вони бувають давні та молоді. Найвищою гірською системою світу є Гімалаї, там же знаходиться і найвища вершина – г. Джомолунґма (8 848 м).

Рівнини також розрізняють за віком і походженням: одні з'явились на місці морського дна в результаті підняття земної кори, інші є результатом руйнування гір. Деякі ж рівнини постали внаслідок тривалої роботи текучих вод, що, розмиваючи і переносячи гірські породи, формують велетенські рівнинні простори (Індо-Ґанґська, Месопотамська низовини тощо).

Океанічне дно також має свій рельєф. Рівнини і гори суходолу на підводній окраїні материка переходять у материкові обмілини (шельф) та материковий схил. Далі вглиб йдуть улоговини, підводні хребти, глибоководні жолоби (найглибший у світі – Маріанський, 11 022 м). Грандіозними спорудами є серединно-океанічні хребти, що являють собою єдину гірську систему, яка простягається через усі океани на 75 000 км.

Формування рельєфу має певну закономірність і тісно пов'язане з будовою земної кори. Рівнини сформовані переважно з осадових порід (глини, піску, гравію), що знаходяться над міцними породами (граніт, гнейс). Такі відносно стійкі і вирівняні конструкції, що лежать під рівнинами, називаються платформами. Ділянки платформ, де шар міцних порід (фундамент) виходить з-під осадових пухких порід (чохол), називаються щитами. Вкриті чохлом ділянки називають плитами.

Платформи лежать під рівнинами й є відносно монолітними. Рухомі ж ділянки земної кори, області складчастості, виникають внаслідок зіткнення літосферних плит і спричинюють утворення гір. На дні океану у місцях розходження літосферних плит утворюються рифти - розломи глибиною до кількох кілометрів. По них піднімається гаряча речовина мантії, що застигає, утворюючи серединно-океанічні хребти.

Значний вплив на формування рельєфу Землі мають зовнішні сили. Вода, вітер, льодовики є творцями річкових долин, печер, кам'яних стовпів, барханів. Різноманітні живі організми залишають по собі нори, гнізда, коралові споруди тощо. Значною мірою змінює земну поверхню і людина: дамби, терикони, шахти, канали – форми рельєфу, які створені внаслідок господарської діяльності людини.